X射線爬行器基本原理主要由機械行走部分、射線發(fā)生部分、定位傳感器、邏輯控制器、電源及管道外部的遙控定位用指令源等組成，它是一種自動化射線產生裝置，由機械行走部分帶動射線發(fā)生裝置在管道內部行走，在管道外對接焊縫處貼X射線專用膠片和標記，通過管道外部遙控裝置的配合，可以在管道內定位及曝光，從而對管道對接環(huán)焊縫進行X光透照，實現管道對接環(huán)焊縫的無損檢測，另外，還可以通過遙控控制爬行器的前進、后退、休息等動作。

　　X射線爬行器硬件設計硬件設計包括：機械行走部分、射線發(fā)生部分、定位傳感器、控制器(電路)部分、電源部分和自動救護車部分。機械部分：由電動車機體，充電電源車機體，24V直流電動機，減速器，膠輪，輪軸及連接附件組成。整機連接見X射線管道爬行器整機連接示意圖(圖略)充電電源車:選用1mm厚不銹鋼板，經沖壓焊接而成，要求本身有一定剛性不易變形，安裝耐磨材料車輪，整體長度根據電池體積決定，不能過長，以免增大轉彎半徑和增加運輸難度。電池接線方法見。電池接線示意圖(圖略)射線機部分：由我方提出設計及接口要求交由射線機專業(yè)生產廠家制作。具體要求是：直流高壓直接供電，固定管電壓160kV，管電流3mA，取消AC/DC部分，改變高壓包參數，提供故障反饋信號，散熱風扇按需自動打開及自動延時關閉，以節(jié)省電力。控制臺體積要小且與射線機頭一體化安裝，結構上采取防塵設計。